Python可以這樣玩(25)：MeArm 自動控制
用搖桿來控制機器手臂，是 MeArm 機器手臂的套件，可以讓我們知道自行組裝的機器手臂是否正常運作，也順便練習一下操作技巧。 由於我是從事工廠自動化產線設計的工作，所以機器手臂對我而言，應該是讓它能夠加入生產的工作，如果要達到這個目的，我們就可以使用 Python 程式來控制機器手臂。 首先，請上傳 Standard Firmata 到開發板，所有的線路都可以保留，雖然我們用不到搖桿，也不用拆掉，因為哪天想玩搖桿夾娃娃的時候，只要上傳上一個單元的 Arduino 程式即可。 角度初始化 在 Python 程式的最前面，請複製以下的程式碼，前面的單元都已經介紹過，相信大家都很熟悉： from pyfirmata import Arduino from pyfirmata import SERVO from time import sleep # Setting up the Arduino board port = 'COM3' board = Arduino(port) # Need to give some time to pyFirmata and Arduino to synchronize sleep(5) sleep 五秒鐘是為了讓電腦與開發板能夠同步，接下來就是定義 PIN 腳位以及初始的角度： # 設定底座，左邊，右邊，鉗爪的 pin pinBottom, pinLeft, pinRight, pinHand = 9, 10, 11, 6 bAngle, lAngle, rAngle, hAngle = 90, 90, 90, 0 請注意，四個 PIN 腳一定要支援 PWM ，當然，如果上一個單元您是按部就班做完的，這裡就沒有爭議，然後定義四個伺服馬達的角度。底座、左側 ( 上下 ) 、右側 ( 前後 ) 都定義成 90 度，鉗爪定義成 0 度，也就是張開。 在我的實際的程式中，我將 bAngle 定義成 75 度，這是因為我在安裝的時候，把伺服馬達卡上底做的時候稍微震動，所以角度跑掉了一些，就會發現 90 度的時候有點歪，其實不需要拆掉重新校正再重新安裝，在程式中修改一點角度就可以。 接下來